BOSTON DYNAMICS SPOT MINI

geçtiğimiz yıllarda iyi bir çıkış yapan spot mini bir sürü özelliği ile robotik alanda yükseliş yarattı yıllardır üzerinde çalışılan spot mini en son ki versiyonuna kavuştu zorlu arazi koşullarına ne zorlu iklimlere dayanıklılığı sayesinde bir çok iş alanında çalışma fırsatı sunuyor spot mini örneğin ileride eyalet polislerinin yardımcısı olma konumuna gelebilir veya bir evi aileyi koruma konumuna hatta ordu bile kurulabilir.

Spot Mini'nin teknik bilgileri:

1- Spot mini'nin her ayağında 3 adet fırçasız elektrik motoru ve bu motorları ayaklara bağlayan kayış ve eklem mekanizmaları bulunur. Robotun ayaklarındaki eklemlerin hangi açıda olduğunu anlaması "encoder" denilen sensörlerle sağlanır. Ayrıca spot mini, ayaklarına ne kadar kuvvet uygulandığını da kuvvet sensörleri ile ölçebilir ve ona uygun bir şekilde yeni şartlara adapte olabilir.(Örneğin bir yük taşıdığını anlayıp ona uygun hareket edebilir.)

2- Spot mini'de 3B derinliğe sahip ve Xbox Kinect kameraları benzeri kamera modülleri kullanılır. Bu kamera modülleri robotun; önünde, arkasında ve yanlarında bulunur. Bu kameralar aracılığıyla Spot mini, çevresinin 3 boyutlu modelini çıkarabilir ve uçurum, duvar gibi engel ve tehlikeleri algılayıp tepki verebilir. Bu kameralar ve spot mini'nin içinde bulunan ivme ve gps sensörleri, spot mini'nin otonom bir şekilde istenilen konuma gitmesini ve önceden verilen görevleri otonom bir şekilde yapmasını sağlar. Spot mini'nin kumandasında, nereye gitmesini istiyorsanız oraya dokunmanız yeterlidir, spot mini o konuma nasıl gideceğini hesaplar ve englleri de düşünerek en optimum şekilde oraya ulaşır. Ayrıca spot mini manuel kontrol edilirken de engel önleme ve uçurumdan kaçma sistemleri açıktır.

3- Spot mini'nin nereye adım atacağının ve bu adımı nasıl atacağının belirlenmesi çeşitli algoritmalar ve sensörlerden gelen verilerle sağlanır. Spot mini, ters kinematik hesaplamaları sayesinde ayaklarını 3 boyultu uzayda istediği yere konumlandırabilir. Adım planlayıcısı ve Bézier eğrileri sayesinde spot mini'nin adımını konumlandırmak istediği yere nasıl götüreceği planlanır. Kameradan ve sensörlerden (ivme ve kuvvet sensörleri) gelen ve yüzey (yer) ile ilgili olan yükseklik ve davranış (sert, yumuşak) gibi veriler sayesinde ise robotun bir sonraki adımı nereye atacağı belirlenir. Bu şekilde spot mini, istediği şekilde zıplayabilir veya engebe fark etmeksizin istediği konuma gidebilir, malzeme taşıyabilir.

Spot Mini'nin kullanım alanları:

1- Boston Dynamics gelecekte robotun birden fazla fikre sahip. Raibert etkinlikte Massachusetts Eyalet Polisinin robotu farklı alanlarda test ettiğini paylaştı. Örneğin rehin alma durumlarında veya terörist faaliyetlerde robotun kapı açma özelliğinden faydalanılarak insan memurların zarar görmesinin önüne geçilebileceği düşünülüyor.

2- Ayrıca Spot mini, pandemi döminde hastalar ile olan teması azaltmak için kullanıldı.

3- SpotMini serisinin bir kısmı da Tokyo'da bir inşaat alanında otonom bir şekilde devriye gezmesi için programlandı. Street View benzeri 360 derece bir kameraya sahip olan bu robotlar inşaat sürecini takip edebiliyor. Raibert SpotMini'nin bu alandaki kullanımına dair şöyle konuşuyor: “Bu inşaat şirketinin kendi inşaat alanındaki ilerlemenin bir değerlendirmesini almasını sağlıyor. Bunun düşük kapsamlı bir görev olduğunu düşünebilirsiniz. Ancak bu şirketlerin binlerce inşaat alanı var. Ve inşaat sürecinin hangi aşamasında olduklarını bilmek için haftada en az birkaç kez devriye gezmek zorundalar. İşte bu görev için Spot kullanmayı umuyorlar. Bu yüzden, çeşitli aşamalarda testler yapmak ya da kendi senaryolarında konsepti test etmek için sırada bekleyen birçok inşaat şirketi mevcut. “

4- Boston Dynamis CEO'su Raibert Spot Mini'de yaptıkları değişikleri şu cümlelerle aktardı: “Bileşenlerin çoğunu daha güvenilir hale getirmek, kaplamaların daha iyi çalışmasını sağlamak ve robotun düşmesi durumunda onu korumak için yeniden tasarladık. Önünde iki, her bir yönde birer adet ve bir de arkada iki set kamera var. Böylece her yönü görebiliyoruz. "